0 引言
近幾年來汽車、鐵路交通、航空航天等重要行業(yè)對高性能上等鑄件的需求不斷提高，從而推動了鑄造設備進一步向自動化、智能化發(fā)展[1]。國內(nèi)各主流鑄造廠都投入大量的資金進行自動化智能化產(chǎn)線建設，以及對現(xiàn)有產(chǎn)線的改造和升級[2]。我們設計了一款基于 PLC 控制的智能換爐車用于鑄造機的換爐生產(chǎn)，采用傳統(tǒng)滑觸線供電，安裝方便，安全性強，供電穩(wěn)定，運動起來很順暢，且性價比高[3]。傳統(tǒng)的鑄造生產(chǎn)企業(yè)采取人工叉車換爐或者人工駕駛電瓶車等實現(xiàn)換爐，這種運輸工具及運輸方式因具有噪音大、投資高、效率低下、人工操作強度大、穩(wěn)定性低及安全性差等缺點而會逐漸被淘汰[4]。而且叉車抓舉裝置需要單獨設計，一般成本比較高，且通用性不強。
1 系統(tǒng)供電
換爐車取電是系統(tǒng)的基礎，考慮到成本、成熟度和穩(wěn)定性，選擇 DMHP 系列多極管式安全滑觸線供給 3 相 380VAC 電源，安全滑觸線主要結構由以下組成：絕緣導管外殼、多極導電銅排、繼電器及懸吊、固定等組合而成。這種滑觸線主要優(yōu)點是設計緊湊、性能穩(wěn)定、使用安全、性價比高，廣泛應用于小型吊車、電動葫蘆及自動化物流輸送線。
滑觸線的基本結構及安裝示意圖分別如圖 1 和圖2 所示。
2 控制系統(tǒng)架構
換爐車的控制系統(tǒng)主要由西門子 S7- 1500PLC 帶 5 個 V90 驅(qū)動器及 1FL6 伺服電機構成，觸摸屏采用 TP1200 精智面板，控制系統(tǒng)架構如圖3 所示。西門子 Scalance 交換機負責中轉和傳輸系統(tǒng)的 Profinet 通訊數(shù)據(jù)，與第三方設備的通訊采用無線網(wǎng)絡通訊，系統(tǒng)預留與 MES 對接的接口，采用標準工業(yè)以太網(wǎng)四芯 cat5 屏蔽網(wǎng)線，系統(tǒng)通訊穩(wěn)定可靠。
此外，接近開關用于定位換爐車在鑄造機臺的位置，換爐車首先運行至設定的目標位置，再以很慢的速度去尋找定位接近開關，找準定位位置，使得換爐車停止位置控制在 1 mm 左右，*后通過定位插銷將智能換爐車導軌與鑄造機坩堝爐導軌**對準。
3 控制系統(tǒng)程序設計
本系統(tǒng)程序開發(fā)基于 TIA Portal V15，TIAPortal V15 又稱博途 V15，是一款由西門子打造的全集成自動化編程軟件，整合了 STEP7、WINCCSTARTDRIVE 等，只需要用博途一個軟件就能對觸摸屏、PLC、驅(qū)動進行編程調(diào)試和仿真，非常方便快捷。西門子全新的博途 TIA V15 版本功能強大，運行非?？煽?。
3.1 換爐車自動控制流程
換爐車自動控制流程如圖 4 所示，自動模式下先選擇插銷模式（手動或自動），再選擇目標機臺，自動計算出目標機臺位置（帶補償值），按下啟動按鈕，系統(tǒng)先判定插銷模式，如果插銷為自動模式，插銷自動退回至初始位置，如果插銷為手動模式，需要人工退回插銷；插銷退回到位后，換爐車開始由設置的速度運行，運行至目標位置后停止，然后慢速尋找定位接近開關，找準接近開關后停止，如果插銷為自動模式，則插銷自動插入定位座中，靠插銷憋正微小偏移的車體，如果插銷為手動，則停止運行換爐車，人工操作使得插銷插入避免車體移動。
3.2 PLC 程序設計
本系統(tǒng) PLC 程序主要由以下 7 部分組成，分別是：輸入輸出、HMI 接口、TO 工藝對象、模式切換、手動控制、自動控制、報警安全，其程序結構如圖 5 所示。系統(tǒng)共有 5 個 V90 驅(qū)動 5 個軸，通過TO 工藝對象控制各軸，5 個伺服軸的 TO 工藝對象如圖 6 所示。
兩個主動輪采用 TO 工藝對象配置速度同步，右輪跟隨左輪，調(diào)用同步控制功能塊 FB_LAxisCtrl_PosAxis、FB_LAxisCtrl_SyncAxisGearing 實現(xiàn)從軸與主軸的速度同步運行。通過 V_assistant 進行伺服運行參數(shù)的優(yōu)化，*終速度運行穩(wěn)定，滿足生產(chǎn)要求。
此外，車體運行安全也是一個設計的重點，本換爐車采用國內(nèi)**的安全觸邊，分別安裝在換爐車的前后兩端，保證在高速運行中，一旦有任何東西觸碰觸邊，達到觸發(fā)力 60 N 就可以立即觸發(fā)報警，小車立即停車并報警，從而保證小車安全運行，也保證人員安全。
3.3 HMI 程序設計
HMI 程序設計主要分為以下 6 部分：手動畫面、自動畫面、參數(shù)設置、曲線監(jiān)控、報警及仿真。自動畫面如圖 7 所示，手動和自動模式切換操作簡單，只需在操作面板上切換手自動旋鈕，實現(xiàn)模式切換，在自動畫面上再依次選擇插銷手動或自動模式，選擇目標機臺，*后按下啟動命令，換爐車就會啟動運行，通過自動定位控制流程，直至**找準目標機臺，*后將定位插銷插入定位插銷座。
4 結論
本文設計了一款基于 1500PLC 的智能換爐車控制系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)滑觸線供電，簡捷實用，供電能力強，可靠性高，性價比高；采用 1FL6 伺服電機初步定位，通過鑄造機臺安裝的接近開關二次定位，機械插銷三次定位，保證了換爐智能車的定位精度，精度在 1 mm 以內(nèi)，滿足了鑄造車間換爐生產(chǎn)的要求，大大提升了生產(chǎn)效率，降低了成本，并減輕了工人勞動強度。
